Жаңалықтар

DSPOWER 2013 жылы басталды және робот серволары үшін ғылыми-зерттеу және әзірлеу, өндіріс және білім беруге бағытталған өндіруші,интеллектуалды робот серволары, дрон серволары және қатысты керек-жарақтар.

Құрылған сәттен бастап біз роботтар мен дрон серволарының талаптарына назар аудардық және робот пайдаланушылары үшін қолайлы серво өнімдерді әзірледік және әзірледік.

Бүгін біз роботты қол шешімдерімен бөлісеміз.

Роботтық қол оның болат қаңқасына жанды енгізу сияқты қозғалысты басқаруды орындайды, ал серво - керемет дәл командир. DSPOWER R&D шеберханасында біз күн сайын сызбалардан тірі механикалық бишілерге айналған компоненттерді көре аламыз.

Бүгін мен сізге сервоның роботтық қолды адамның қолы сияқты икемді жұмыс істеуін қалай жасайтынын айтқым келеді, ол бір-бірімен дәл тісті берілістерді және ақылды жоспарлауды қамтиды.

Серво роботты қолдың бұрышын қалай басқарады

Серво жоғары интеллектуалды кері байланыс жүйесін қамтиды. Потенциометр басқару сигналын алған кезде шығыс білігінің орнын нақты уақыт режимінде бақылайды. Бұл позицияны мақсатты позициямен салыстырғаннан кейін ол қозғалтқыштың айналуын бірден реттейді.

Бұл көзіңізді қорғай отырып, қолыңызбен нысанды ұстауға ұқсайды, мұнда саусақтарыңыз нақты позицияға қол жеткізгенше үздіксіз минуттық түзетулер жасайды. Біз роботтарды тазалау үшін мұқият әзірлеген серво TTL сериялық байланысын пайдаланады, бұл әрбір буынға позиция деректерін дербес хабарлауға мүмкіндік береді.Бұл робот қолы алдын ала орнатылған бұрышта қалған кезде қателік 0,5 градустан аз болуын қамтамасыз етеді.

Практикалық қолданбаларда робот қолындағы әрбір буын әртүрлі бұрыштарда үйлестірілуі керек. Мысалы, еңкейтілген шыныаяқты ұстағанда, білек сервосы 15 градусқа еңкейуді өтеуі керек, ал иық сервосы 30 градустық тіреуді сақтайды.

Бұл көпбұрышты үйлестіру серволардың жылдам жауап беруін талап етеді. Біз роботтық қолға шаршауға төзімді бұлшықеттер қосу сияқты 85 кгс.см айналу моменті кезінде де позиция тұрақтылығын сақтай алатын металл беріліс жүйесін пайдаланамыз.

Неліктен бірнеше серволардың бірге жұмыс істеуі қажет?

Жалғыз серво қарапайым тербелістерге ғана қол жеткізе алады, бірақ роботты қол адам қолының ақырғы өтімділігімен жұмыс істеуі керек. Қолыңызға қалам алып, жазуды елестетіңіз; бұл әрекет білектің, шынтақтың және иықтың үйлесімді қозғалысын талап етеді.

Бес осьте біздің серіктесіміз әзірлеген робот шаңсорғыш, алдыңғы қатардағы буын серволары жүктемені көтереді, ортаңғы сатыдағы буын серволары ұзарту қозғалысын басқарады, ал соңғы кезең серволары жақсы қозғалыстарды орындайды. Бұл еңбек бөлінісі әртүрлі аспаптар арасындағы симфониялық оркестрлік ансамбль сияқты.

Мультисерво жүйеде уақытты басқару өте маңызды. Бірде бізде жұмыртқаны ұстап тұрған робот қолы дірілдеген жағдай болды. Бұл білек пен саусақ серволарының реакциясының 10 миллисекундтық кешігуіне байланысты екенін кейінірек анықтадық. PWM сигналының таралуын жақсарту арқылы біз дайындалған хор сияқты барлық серволардың тамаша синхрондауына қол жеткізе алдық. Енді бұл жүйе шикі жұмыртқаны жарып жібермей-ақ тегіс ұстай алады.

Сервомоменті робот қолына қалай әсер етеді?

Бұл адамның қолының дірілдеген сезіміне ұқсайды.

Дегенмен, жоғары момент әрқашан жақсы емес. Шамадан тыс айналу моменті энергияны тұтынуды арттырады және сонымен қатар көлемді құрылымдарға әкелуі мүмкін. Біз жұмыс үстелі роботтарына арналған серволар жасай алады6,3 кгс.см айналу моменті арқылы ең нәзік операцияларды орындаңыз. Ең бастысы, айналу моментін роботтық қолдың жүктеме талаптарына сәйкестендіру, автомобиль қозғалтқышын таңдаған кезде, сіз әрқашан максималды ат күшін іздеудің қажеті жоқ.

Robotic Arm Servo моделін қалай таңдауға болады

Серво үлгісін таңдағанда, роботтың жұмыс сценарийін қарастырыңыз. Жиі іске қосу мен тоқтатуды қажет ететін қолданбалар үшін тежеу ​​функциясы бар сандық серво ұсынылады. Біз кездестірген бір тұтынушы жағдайы автоматтандырылған өндірістік желіні талап еттіминутына 20 дәл аялдамаға жету үшін робот қолы. Кәдімгі аналогтық серволар жинақталған қателерден зардап шегеді, ал цифрлық серволар жоғары жаңарту жылдамдығымен бұл мәселені тамаша шешеді.

Сәйкес өлшемдер де маңызды. Бұрын кейбір тұтынушылар стандартты серволарды ықшам роботтық қолдарға орналастырды, нәтижесінде жылуды нашар таратады. Кейіннен біз 3 кг·см айналу моментін сақтай отырып, 40%-ға кішірек арнайы жасалған 26 мм ұстағыш сервосын әзірледік. Бұл роботты қолға арналған киім тігу сияқты - ол тым бос болмай, еркін қозғалуға мүмкіндік беруі керек.

Сервобасқару хаттамаларында қандай айырмашылықтар бар?

PWM хаттамасы, ұрып-соғу өткізгішіне ұқсас, пәрмендерді импульстік ені арқылы жібереді, ал TTL сериялық протоколы сөйлесу сияқты, күрделірек параметрлерді жібере алады. DSPOWER зертханасында біз осы екі хаттаманы жиі салыстырамыз.

PWM шамды қосу немесе өшіру сияқты қарапайым нүктеден нүктеге басқару үшін қолайлыTTL бір уақытта бірнеше кері байланыс сигналдарын ала аладыпозиция, температура және ток сияқты.

Қазіргі уақытта біздің бионикалық роботтық қол жобамыз сияқты гибридті хаттамаларды көбірек роботтық қарулар қабылдауда. Негізгі қозғалыстар нақты уақыттағы өнімділікті қамтамасыз ету үшін PWM басқаруын пайдаланады, ал TTL көмегімен дәл реттеу егжей-тегжейлі параметрлерді береді.

Бұл көлікті басқару сияқты, мұнда жылдамдықты басқару үшін педальдарды және күйді бақылау үшін бақылау тақтасын пайдалану қажет. Бұл икемді конфигурация роботтық қаруларға барған сайын күрделі жұмыс орталарына бейімделуге мүмкіндік береді.

Сервобасқару дәлдігін қалай жақсартуға болады

Дәлдікті жақсарту үшін аппараттық және бағдарламалық қамтамасыз ету қажет. Аппараттық құралдарда біз беріліс қорабының кері әсерін азайту үшін 0,1 мм дәлдікпен өңделген берілістерді қолданамыз. Тұтынушы хабарладыробот қолының соңында тұрақты 2 мм тербеліс. Тергеуден кейін біз бұған тісті беріліс торының кедергісі себеп болғанын анықтадық.

Берілістерді бұрандалы беріліс құрылымымен ауыстыру арқылы мәселе шешілді. Бұл сағат қозғалысына ұқсас: әрбір берілістің дәлдігі жалпы уақытты есепке алуға әсер етеді.

Бағдарламалық қамтамасыз ету де маңызды. Біздің шайқауға қарсы жүйе робот қолының қозғалысының инерциясын болжайды және оны алдын ала өтейді. Мысалы, апатты тоқтату кезінде ол инерциядан туындаған асып кетуді жою үшін кері дәл реттеу сигналын жасайды, тәжірибелі жүргізуші біркелкі, кедергісіз тоқтатуды қамтамасыз ету үшін тежегіш педальын ақырын басқан сияқты.