1、 Өлі аймақ, гистерезис, орналасу дәлдігі, кіріс сигналының рұқсаты және сервобасқарудағы орталықтандыру өнімділігі туралы түсінік
Сигналдың тербелісіне және басқа себептерге байланысты әрбір тұйық контурлы басқару жүйесінің кіріс сигналы мен кері байланыс сигналы толығымен тең бола алмайды, бұл басқару өлі аймағы мен гистерезис мәселесін қамтиды. Жүйе кіріс сигналы мен кері байланыс сигналы арасындағы айырмашылық диапазонын ажырата алмайды, бұл басқару өлі аймақ диапазоны болып табылады.
Сигналдың тербелісіне, механикалық дәлдікке және басқа себептерге байланысты сервоның автоматты басқару жүйесі әрқашан басқару өлі аймағынан тыс шағын диапазонда реттеулер жасайды. Сервоның шағын диапазондағы тербелістерге бейімделуіне жол бермеу үшін гистерезис әсерін енгізу қажет.
Гистерезис бақылауының өлі аймағы салыстырмалы түрде үлкен, жалпы бақылау өлі аймақ диапазоны ± 0,4%. Гистерезис циклін ± 2% орнатуға болады.
Кіріс сигналы мен кері байланыс сигналы арасындағы айырмашылық қозғалтқыштың гистерезис контурында қозғалуына әкелмейді. Кіріс сигналы мен кері байланыс сигналының арасындағы айырмашылық гистерезис контурына енеді, ал қозғалтқыш тежеліп, тоқтай бастайды.
Позицияның дәлдігіdсервожүйенің жалпы дәлдігіне байланысты, мысалы, басқару өлі аймағы, механикалық дәлдік, кері байланыс потенциометрінің дәлдігі және кіріс сигналының рұқсаты. Кіріс сигналының рұқсаты кіріс сигналы үшін сервожүйенің ең аз рұқсат ету диапазонына жатады, ал цифрлық сервоның кіріс сигналының рұқсаты аналогтық сервоға қарағанда әлдеқайда жақсы. Қайтару өнімділігі гистерезис пен позициялау дәлдігіне байланысты.
2、 Неліктен серво әрқашан сықырлаған дыбыс шығарады
Серво әрқашан алға-артқа позицияны реттеу дыбысын шығарады, себебі кейбір серволар жасайдыгистерезисті реттеу функциясы жоқ, және басқару өлі аймағының ауқымы шағын болуы үшін реттеледі. Кіріс сигналы мен кері байланыс сигналы әрқашан ауытқиды және олардың айырмашылығы басқару өлі аймағынан асып кетсе, серво қозғалтқышты басқару үшін сигнал жібереді.
Сонымен қатар, гистерезисті реттеу функциясынсыз, серво беріліс жинағының механикалық дәлдігі нашар болса, тістің виртуалды жағдайы үлкен болса және кері байланыс потенциометрінің айналу диапазоны бақылау өлі аймақ диапазонынан асып кетсе, серво міндетті түрде үздіксіз реттеледі және үздіксіз сықырлайды.
3、 Неліктен кейбір серволар платаларды оңай жарып, күйдіреді?
Кейбір серволар бірдей токпен қуат құрылғыларын пайдаланады. Жүйе шамадан тыс токтан қорғау функциясымен жасалған немесе чип блокталған ток пен қысқа тұйықталу күйін анықтай алатын және қозғалтқыш жетек сигналын жылдам тоқтата алатын шектен тыс токтан қорғау функциясымен жабдықталған. Сонымен қатар, варисторды қозғалтқыш тізбегіне қосуға болады, бұл бір сәттік шамадан тыс кернеуді болдырмайды және қуат құрылғысының алдыңғы жағында сіңіретін конденсаторды жобалауға болады.Сервомотордың бұл түрін жағу оңай емесжарылыс салдарынан қозғалтқыштың бітелуіне байланысты схемалар мен қозғалтқыштар. Сервоның металл тістерден немесе пластик тістерден жасалғанына абсолютті қатынасы жоқ.
4, Серво неге шайқалады
Басқару өлі аймағы сезімтал, ал кіріс және кері байланыс сигналдары әртүрлі себептерге байланысты ауытқиды, бұл айырмашылықтың диапазоннан асып кетуіне және руль иінінің қозғалуына, нәтижесінде руль шайқауына әкеледі.
5, Сервоқозғалтқыштың жалпы ақаулық диагностикасы
1) Жарылыстан кейін сервоқозғалтқыш қатты айналды, руль дөңгелегі рокері басқарылмай қалды, ал рокер сырғып кетті.
Тісті беріліс сыпырылып, ауыстырылды деген қорытынды жасауға болады.
2) Жарылыстан кейін сервоқозғалтқыштың консистенциясы күрт төмендеді. Бұл құбылыс зақымдалған сервоқозғалтқыштың баяу реакциясы және қатты қызуы бар, бірақ ол басқару нұсқауларымен жұмыс істей алады, бірақ руль мөлшері өте аз және баяу.
Негізгі қорытынды: Сервоқозғалтқышта шамадан тыс ток бар. Қозғалтқышты алып тастағаннан кейін қозғалтқыштың бос ток күші екені анықталдыөте жоғары (>150МА), және ол өзінің бүтін өнімділігін жоғалтты (бұзылған қозғалтқыштың жүктемесіз тогы ≤ 60-90MA). Сервомоторды ауыстырыңыз.
3) Жарылыстан кейін рульді айналдырғаннан кейін серводан жауап болмады.
Негізгі анықтау: Сервоқозғалтқыштың электрондық тізбегі үзілсе, контакт нашар болса немесе қозғалтқыштың жетекші бөлігі немесе сервоқозғалтқыштың схемасы өртеніп кетсе, алдымен тізбекті, соның ішінде ашаны, қозғалтқыш сымын және сервомотор сымын кез келген ашық тізбек құбылысының бар-жоғын тексеріңіз. Олай болмаса, оларды бір-бірден жойыңыз. Алдымен қозғалтқышты алып тастап, бос токты тексеріңіз.
Егер бос жүріс тогы аз болса90МА, бұл қозғалтқыштың жақсы екенін білдіреді және мәселе сервомотор жетегінің жанып кетуінен туындайды. 9-13 г микро сервоқозғалтқыштың схемалық платасында ауыстыруға болатын 2 немесе 4 шағын патч транзисторлары бар. Егер 2 транзистор болса, оларды тікелей Y2 немесе IY, яғни SS8550 ауыстыру керек. Төрт транзисторы бар H-көпір тізбегі болса, оны тікелей ауыстыруға болады. 2 Y1 (SS8050) және 2 (SS8550) тікелей ауыстырыңыз, UYR 65MG - Y1 пайдаланыңыз (SS8050 IC=1,5A); UXR -- Y2-мен тікелей ауыстырыңыз (SS8550, IC=1,5A).
4) Сервоқозғалтқыш істен шықса, рокер тұтқасы тек бір жағында айнала алады, ал екінші жағынан қозғалмайды.
Шешім: сервомотор жақсы жағдайда. Негізгі тексеру жетек бөлігінде. Жетекші транзистордың бір жағы өртеніп кеткен болуы мүмкін. Оны (3) тармағына сәйкес жөндеңіз.
5) Сервоқозғалтқышты жөндеп, оны қосқаннан кейін сервоқозғалтқыштың бір бағытта тұрып қалғаны және сықырлаған дыбыс шыққаны анықталды.
Қорытынды: Сервоқозғалтқыштың оң және теріс терминалдары немесе потенциометрдің терминалдық сымдары дұрыс жалғанбағанын көрсетеді. Қозғалтқыштың екі қосылымының бағытын жай ғана өзгертіңіз.
6) Жаңа сервоқозғалтқышты сатып алғаннан кейін мен оның қосылған кезде қатты дірілдеп тұрғанын байқадым, бірақ басқару тұтқасын пайдаланғаннан кейін,сервомотор үшін бәрі қалыпты болды.
Қорытынды: Бұл көрсетедісервомотор дұрыс емес құрастырылғаннемесе зауыттан шыққан кезде беріліс дәлдігі жеткіліксіз болды. Бұл ақау әдетте металл сервоқозғалтқыштарда орын алады. Егер сіз оларды қайтарғыңыз немесе ауыстырғыңыз келмесе, өзін-өзі шешу әдісі сервомотордың артқы қақпағын алу, сервомоторды серворедуктордан ажырату, тіс пастасын тісті берілістердің арасына сығу, серво беріліс қақпағын кию, редуктордың бұрандаларын кию, серворокердің тұтқасын орнату және редукторды қолмен тегістеу және тегістеу үшін металды редукторды қайта-қайта айналдыру болып табылады. беріліс үйкеліс шуы төмендейді. Сервоқозғалтқышты бензинмен тазалағаннан кейін редукторға силикон майын орнатыңыз және сервомотордың ақауын жою үшін сервоқозғалтқышты жинаңыз.
7) Біртүрлі мінез-құлық көрсететін ақаулық сервоның бір түрі бар: қашықтан зондтау шайқау арқылы басқарылған кезде серво қалыпты жауап береді, бірақ қашықтан зондтау белгілі бір күйге бекітілгенде ақаулы серво иін әлі де баяу жұмыс істейді немесе қол әрекеті баяу және алға-артқа жылжиды.
Бірнеше жөндеуден кейін мәселе потенциометрдің металл тұтқасында екені анықталды, ол сервоқозғалтқыштың соңғы берілісіне мықтап жабысып тұруы керек. Ол серво иіннің үлкен берілісіне (соңғы беріліс) тығыз қосылмаған, тіпті сырғанап,сервомоторды дұрыс таба алмау үшінбасқару құралымен берілген позиция пәрмені, нәтижесінде дұрыс емес кері байланыс және үздіксіз іздеу.
Потенциометр мен рокер тетігі арасындағы тығыз байланысты шешкеннен кейін ақаулықты жоюға болады. Әдіс бойынша жөндеуден кейін ақаулық әлі де болса, ол жан-жақты талдауды және бір-бірлеп тексеруді қажет ететін сервомоторға немесе потенциометрге қатысты мәселе болуы мүмкін!
8) Егер ақаулы серво дірілдеп, радио кедергілерді жойса, ал динамикалық басқару тұтқасы әлі де дірілдеп тұрса.
Қорытынды: Потенциометр ескірді, оны ауыстырыңыз немесе оны қосалқы бөлшек ретінде алып тастаңыз!
9) Сандық көлбеу сервосын орнатқаннан кейін сервоның әртүрлі жылдамдықпен дұрыс жұмыс істемейтіні анықталды. Ол өндірушіге қайтарылды және оны үшеумен ауыстырғаннан кейін де, консистенциясы әлі де нашар болды.
Қорытынды: Кейбір сандық серволар BEC-ті қажет ететіні кейінірек анықталды және 5. V3A сыртқы BEC орнатқаннан кейін ақаулық серволардың сапасына қарамастан шешілді.
Хабарлама уақыты: 19 мамыр 2025 ж